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我想知道如何通過(guò)PID，對(duì)主給定速度進(jìn)行微調(diào)，慢了加快，快了減慢，；例如：有個(gè)傳感器裝載機(jī)械擺桿上，擺在中間位置說(shuō)明速度正好，擺在里邊說(shuō)明速度快了，就要慢點(diǎn)，擺在外邊說(shuō)明速度慢了，就要快點(diǎn)，傳感器通過(guò)AD模塊給PLC信號(hào)（0-16383），中間位置設(shè)為：8192，通過(guò)DA模塊給變頻器速度信號(hào).我的問(wèn)題是，怎么通過(guò)：主給定速度+/-PID，使變頻器速度穩(wěn)定在擺桿的中間位置，輸入是0-16383，輸出是0-10v的電壓信號(hào)給變頻器，而DA模塊的輸出是（-8192到8192）或（0-16383），我該如何做呢。我就是想通過(guò)PID對(duì)主給定速度進(jìn)行微調(diào)，快了就把主給定速度減少點(diǎn)，慢了就把主給定速度增加點(diǎn)，難不成用兩個(gè)PID,大于8192就主給定加PID，小于8192就，主給定減PID，這樣試過(guò)不能用啊。求教永宏的工程師。謝謝啦。